Las articulaciones robóticas con doble encoder están adquiriendo una importancia cada vez mayor en la robótica de alto rendimiento. Sin embargo, añadir un segundo encoder no consiste simplemente en instalar otro sensor. El objetivo real es responder a dos preguntas diferentes: ¿Cuánto se ha movido el motor? ¿Y cuánto se ha movido realmente la articulación robótica? En un módulo de articulación robótica compuesto por un motor de par sin marco, un reductor de precisión, un encoder y una brida de salida, el encoder situado en el lado del motor puede medir con precisión la posición y la velocidad del motor. Sin embargo, la salida real de la articulación aún puede verse afectada por el error de transmisión, la deformación torsional, la fricción, la deriva térmica, las tolerancias de montaje y los cambios en la carga externa. Por eso, una articulación robótica con doble encoder puede proporcionar una arquitectura de retroalimentación más completa. Un encoder supervisa el lado del motor, mientras que el otro mide el lado de salida de la articulación. Juntos, permiten que el controlador observe tanto la dinámica del motor como la posición real de la articulación.

En una articulación de robot, los codificadores desempeñan un papel similar a la visión y la propiocepción humana. Miden continuamente la posición y velocidad tanto del rotor del motor como del eje de salida, retroalimentando esta información al controlador para formar un sistema de control de bucle cerrado preciso. Los codificadores también son uno de los componentes centrales de los actuadores de articulación HONPINE, determinando directamente la precisión, estabilidad y seguridad del movimiento.

Los actuadores rotativos servoarmónicos HAT de eje hueco y estándar admiten accionamientos armónicos de los modelos 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 y 58, con un par nominal de 4 N·m a 1200 N·m y diámetros exteriores que van desde 62 mm hasta 220 mm. Cuentan con codificadores absolutos multiturno con protocolo Tamagawa: una vuelta de 17 bits, multiturno de 16 bits, o una vuelta de 23 bits, multiturno de 16 bits. También están disponibles configuraciones personalizadas de doble codificador. Los actuadores armónicos se pueden montar directamente a través de la cara final, lo que los hace ideales para aplicaciones ligeras o con espacio limitado.