Un robot de fisioterapia no vende un brazo robótico; vende una fuerza aplicada al cuerpo humano. La presión, el ritmo y la profundidad son la prescripción, y el control de posición no puede proporcionarlos: los tejidos blandos son deformables y varían con el tiempo, por lo que una misma orden de posición genera fuerzas de contacto que pueden diferir varias veces entre el músculo y el hueso. Los módulos articulares armónicos con control de fuerza convierten la fuerza de contacto en una variable de bucle cerrado: la única forma de lograr que la dosis sea repetible, el contacto humano seguro y la técnica del terapeuta enseñable. A partir de una única foto de un robot de fisioterapia junto a la cama, este artículo analiza la configuración, presenta cinco razones por las que el control de fuerza es imprescindible, determina criterio por criterio cómo elegir entre TCHL y HAG de HONPINE, y calcula el presupuesto de resolución del sensor de par que permite seleccionar los tamaños de bastidor.

En las plantas de baterías de litio, elegir un reductor para un brazo robótico no consiste en encontrar una única caja de engranajes «óptima», sino en asignar cada tipo de reductor según la articulación. Los reductores RV se utilizan en el hombro y el codo (J1–J3), donde la rigidez, la resistencia a los impactos y una larga vida útil son fundamentales; los reductores armónicos se emplean en la muñeca (J4–J6), donde el juego casi nulo, la alta densidad de par y el bajo peso determinan la precisión de posicionamiento. Los reductores planetarios se utilizan para la transferencia cartesiana de largo recorrido a un menor costo. La producción de baterías de litio añade tres requisitos más estrictos: repetibilidad extrema (±0.02–0.05 mm), ciclos de trabajo intensivo las 24 horas del día, los 7 días de la semana, y tolerancia cero a la contaminación por partículas metálicas. Esta guía explica los criterios de selección articulación por articulación, compara los tres tipos de reductores y presenta configuraciones típicas para cada estación.

Las articulaciones de los robots colaborativos deben equilibrar varios requisitos contrapuestos: alto par, tamaño compacto, bajo peso, posicionamiento preciso, respuesta rápida e interacción sensible mediante control de fuerza. Esto hace que la elección de la arquitectura de transmisión sea especialmente importante, sobre todo porque los cobots se diseñan para movimientos más dinámicos y una interacción cada vez más exigente entre humanos y robots. Para este tipo de aplicación, suelen considerarse dos opciones: el motor DD (motor de accionamiento directo) y un reductor armónico combinado con un servomotor. Un motor DD elimina la etapa de reducción mecánica y proporciona una conexión directa entre el motor y la salida de la articulación, mientras que un reductor armónico utiliza una transmisión de precisión de alta relación de reducción para obtener un alto par de salida a partir de un motor compacto.